Робастное управление с заданным качеством при заданных ограничениях. Системы с относительной степенью один

Работа посвящена задаче управления с заданными инженерными показателями качества переходных процессов при заданных ограничениях на амплитуду и скорость изменения управления динамическими системами с равной одному относительной степенью при наличии параметрической неопределенности и внешних возмущений. На основе идей использования в обратной связи дифференцируемой аппроксимации sat-функции и динамической оценки обобщенного возмущения предложен новый нелинейный робастный закон управления, который при специальном выборе параметров гарантирует решение рассматриваемой задачи. При этом процедура выбора параметров сведена к решению линейных неравенств, для которых аналитически доказано существование решений. Теоретические результаты сопровождены иллюстративным примером.