Идентификация внешних воздействий на нелинейные системы на основе интервальных методов

Рассматривается задача оценивания (идентификации) величины внешних воздействий на технические системы, описанные нелинейными динамическими моделями, с учетом шумов измерений, что необходимо для компенсации влияния этих воздействий. Решение задачи опирается на интервальные наблюдатели минимальной размерности, для построения которых получены соответствующие соотношения. На основе такого наблюдателя и дифференциатора выводятся соотношения, позволяющие получить интервальную оценку величины внешних воздействий. Теоретические положения проиллюстрированы практическим примером оценки величины внешних воздействий на электропривод манипуляционного робота. Проведенное моделирование на основе пакета Matlab продемонстрировало корректность теоретических результатов. Полученные соотношения можно использовать для построения отказоустойчивых систем.