Замкнутый предиктор состояния: робастность и практическая реализация

Рассматривается задача робастной реализации предиктора состояния, используемого в задаче стабилизации линейного стационарного объекта с произвольно большим известным запаздыванием по сигналу управления. Для решения задачи построен наблюдатель ошибки предсказания будущего значения вектора состояния с переключением начальных условий. Полученная ошибка наблюдения используется в качестве корректирующей обратной связи в предикторе состояния. Показана робастность предложенного решения к параметрическим вариациям объекта управления, а также к числовой реализации динамической модели предиктора. Теоретические положения иллюстрируются результатами числового моделирования.